散料云臺(tái)是一款為料場(chǎng)盤(pán)庫(kù)應(yīng)運(yùn)而生的3D檢測(cè)設(shè)備。使用散料云臺(tái)進(jìn)行遠(yuǎn)距離場(chǎng)景(約40~300米)的3D數(shù)據(jù)采集，云臺(tái)一次可獲取多次回波數(shù)據(jù)和RSSI（能量返回值），為料場(chǎng)盤(pán)庫(kù)提供精準(zhǔn)的料堆3D數(shù)據(jù)源和物料表面反光特性。其中，基于散料云臺(tái)的料場(chǎng)盤(pán)庫(kù)應(yīng)用工藝包可提供多云臺(tái)快速標(biāo)定、體積測(cè)量與高低點(diǎn)測(cè)量等功能。

建模原理

應(yīng)用 HDDM+實(shí)現(xiàn)具有多重回波功能的傳感器，構(gòu)成散料云臺(tái)。在料場(chǎng)盤(pán)庫(kù)行業(yè)中，傳感器發(fā)射多脈沖激光并收到多個(gè)回波，使測(cè)量惡劣環(huán)境（如雨、雪、霧或灰塵）下的目標(biāo)物成為可能，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的物料檢測(cè)。散料云臺(tái)，運(yùn)用球坐標(biāo)系模型對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行三維重建，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的空間3D建模。

應(yīng)用優(yōu)勢(shì)

散料云臺(tái)為料場(chǎng)盤(pán)庫(kù)提供全面、穩(wěn)定的料堆3D數(shù)據(jù)源，且具備良好的抗灰塵能力、灰塵下無(wú)噪點(diǎn)數(shù)據(jù)表現(xiàn)、檢測(cè)遠(yuǎn)距離黑色濕料的能力、高精度及暗斑物料檢測(cè)能力等。

抗灰塵檢測(cè)

散料云臺(tái)具備良好的灰塵穿透力。散料云臺(tái)運(yùn)用了HDDM+測(cè)量法，在多重回波下，實(shí)現(xiàn) “前景的灰塵” 和 “后景料場(chǎng)輪廓” 區(qū)分檢測(cè)與獨(dú)立輸出。將“前景的灰塵”在數(shù)據(jù)源上進(jìn)行高效過(guò)濾，從而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的 “后景料場(chǎng)輪廓” 的快速掃描與3D建模。

暗斑物料檢測(cè)

散料云臺(tái)專(zhuān)注于解決料場(chǎng)盤(pán)庫(kù)行業(yè)痛點(diǎn)：“暗斑物料” 的感知 與 “遠(yuǎn)距離料場(chǎng)檢測(cè)” 需求，常常是一對(duì) “此起彼伏“ 的關(guān)系。前者的檢測(cè)，需獲得適當(dāng)能量密度激光的激發(fā)，從而縮短 ”引起光衰“ 的可檢測(cè)距離；后者的實(shí)現(xiàn)，需要獲取足夠的漫反射激光能量，從而要求物料具備較高的漫反射比。然而，在實(shí)際應(yīng)用中兩者同樣重要，卻此起彼伏，常得此失彼。

散料云臺(tái)采用了高性能模組，將“小光斑且能量穩(wěn)健“的脈沖激光（人眼安全）與”高敏感度“的光電探測(cè)器進(jìn)行有機(jī)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離下的黑色物料檢測(cè)。散料云臺(tái)為料場(chǎng)盤(pán)庫(kù)中的 ““暗斑物料的感知” 與 “遠(yuǎn)距離料場(chǎng)檢測(cè)的需求”，提供準(zhǔn)確且可靠的數(shù)據(jù)源，解決料場(chǎng)盤(pán)庫(kù)行業(yè)痛點(diǎn)。

高分辨率

散料云臺(tái)在球坐標(biāo)模型下，方位角與俯仰角均具備高分辨率的特性。分辨率的調(diào)節(jié)，可通過(guò)設(shè)置云臺(tái)掃描速度、雷達(dá)角度分辨率與雷達(dá)掃描頻率來(lái)實(shí)現(xiàn)。料場(chǎng)的高分辨率3D數(shù)據(jù)，為料場(chǎng)后續(xù)的特征分析提供精細(xì)化與全面的三維數(shù)據(jù)源。

散料云臺(tái)分辨率調(diào)節(jié)范圍：

· 方位角的分辨率設(shè)置：由激光雷達(dá)角度分辨率決定

配置一：LRS4000雷達(dá)分辨率，可選擇范圍有0.02，0.04，0.06，0.08，0.1，0.12，0.24。

配置二：LMS511雷達(dá)分辨率，可選擇范圍有0.167，0.25，0.33，0.5，0.667，1。

· 俯仰角的分辨率設(shè)置：俯仰角的分辨率的計(jì)算公式為，分辨率(度)=云臺(tái)轉(zhuǎn)速度(度/秒)÷雷達(dá)掃描頻率(Hz)。如，俯仰角分辨率0.004度（云臺(tái)掃描速度0.1度/秒，雷達(dá)頻率為25Hz）；俯仰角分辨率0.08度（云臺(tái)掃描速度1度/秒，雷達(dá)頻率為12.5Hz）；俯仰角分辨率0.2度（云臺(tái)掃描速度5度/秒，雷達(dá)頻率為25Hz）。